會使用到這個方法的原因主要是因為，當我們想讓無人機群飛的距離更遠，範圍更大時，勢必要從WiFi-mesh、ESP-mesh切換到4G LTE-mesh，在台灣4G訊號範圍極廣，甚至能達到在台灣無線距離的操控等等。

在要使用的設備安裝ZeroTier，在Windows、mac os、android、linux都有支援

Download - ZeroTier

建立帳號，一個帳號能免費連接25個設備，配有一個內網ID。

我們在實測上主要用的是windows跟RaspberryPi，他們有各自的安裝方式及連接方式。

Windows操作介面簡單，這裡附上RaspberryPi的準備方式：

$curl -s <https://install.zerotier.com> | sudo bash # 用這個指令在樹梅派安裝zeroTier

# 有些裝置沒有自帶curl指令，這時需要安裝
$sudo apt update
$sudo apt upgrade # 先更新安裝包，需要一段時間
$sudo apt-get install curl # 安裝curl指令，安裝完後回到第一行安裝zeroTier

# 安裝完成zeroTier後，將裝置加入你的內網群組
$sudo zerotier-cli join ################ 在###的部分寫入你的群組ID

在zeroTier Central就能看到有裝置想加入，左邊的勾勾能夠確認讓它加入，這時裝置就會分配到一個內網IP。

<aside> 💡 後來研究，有一款相似的軟體叫做tailscale，有興趣的人可以去查查看

</aside>

UAV Tutorial

Last Updated: Dec.5 / 2022