在模擬無人機的過程中，連接Port號由14540開始，另外如果要同時模擬多台無人機，需透過MAVSDK_SERVER來控制，如下圖：

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藉由mavsdk_server做嫁接，14540連接50040、14541連接50041，以此類推。

$./mavsdk_server -p 50040 udp://:14540

$./mavsdk_server -p 50041 udp://:14541

接著在控制飛機的程式中，System的宣告及connect方式有所改變。

# 單台模擬宣告方式
drone = System()
await drone.connect(system_address="udp://:14540")

# 多台模擬宣告方式
drone_1 = System(mavsdk_server_address = "localhost", port = 50040)
await drone_1.connect()
drone_2 = System(mavsdk_server_address = "localhost", port = 50040)
await drone_2.connect()

UAV Tutorial

Last Updated: Oct. 24 / 2022