本文將介紹在 Ubuntu 20.04 系統下安裝 ROS Noetic 的過程。

安裝 ROS Noetic

1. 在終端機中輸入以下指令以添加 ROS Noetic 軟體庫：

   $sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 安裝 ROS Noetic 的金鑰：

   $sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

3. 更新軟體庫：

   $sudo apt update
   

4. 安裝 ROS Noetic 的桌面完整版：

   $sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   

5. 初始化 ROS：

   $sudo rosdep init
   $sudo rosdep update
   

   <aside> 💡 如果找不到rosdep

   </aside>

   $sudo apt install python3-rosdep2
   

6. 設定環境變數：

   $echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $source ~/.bashrc
   

7. 安装rosinstall

   $sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
   

8. 測試 ROS 是否正常運作：

   roscore
   

   如果沒有出現錯誤訊息，表示 ROS 已經正常運作。

   <aside> 💡 如果看到此報錯： Resource not found: roslaunch ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share The traceback for the exception was written to the log file

   </aside>

   可以這樣解：

   $sudo apt install ros-noetic-roslaunch
   

   <aside> 💡 roscore是ROS的核心，所有ros的活動要建立在roscore開啟的狀態下才能正常運作。

   </aside>

用小烏龜模擬器簡單測試是否成功

安裝模擬套件：

$sudo apt install ros-noetic-rosbash
$sudo apt install ros-noetic-catkin
$sudo apt install ros-noetic-turtlesim

開啟兩個Terminal，做為ROS節點執行：

$rosrun turtlesim turtlesim_node

$rosrun turtlesim turtle_teleop_key

<aside> 💡 按↑↓←→可以控制小烏龜，就成功了!

</aside>

以上就是在 Ubuntu 20.04 系統下安裝 ROS Noetic 的完整過程，希望有所幫助！