在【如何修改Gazebo-PX4模擬的飛機模組】的最後，我們有開啟三台無人機的模擬，但那是MAVSDK所控制的無人機，如果要用ROS環境並搭配MAVROS控制無人機，需要滿多複雜的操作，在此提供。

建立工作環境

1. 創立、初始化工作空間

   $mkdir -p ~/Desktop/catkin_ws/src
   $cd ~/Desktop/catkin_ws
   $catkin init
   $wstool init src
   

   <aside> 💡 中間如果有指令無法使用，確保已經安裝了這些工具： $sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y

   </aside>

2. 建立MAVLink和MAVROS的來源：

   $rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
   $rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
   

3. 安裝

   $wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
   $wstool update -t src -j4
   $rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   

   <aside> 💡 如果rosdep不能用， $sudo apt install python3-rosdep2

   </aside>

4. 安裝 **GeographicLib** datasets：(我不太確定這個datasets的意義是什麼)

   $./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
   

   <aside> 💡 做這些事情的時候，都是在剛建立的工作空間(~/Desktop/catkin_ws/)

   </aside>

5. Build

   $catkin build
   $source devel/setup.bash
   

這樣MAVROS的部分應該算也安裝完了

設定模擬環境

1. 確保無人機有先make過

   $cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/
   $DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic
   

2. 把環境放到~/.bashrc，這樣打開Terminal就會自動加入

   $cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/
   $nano ~/.bashrc
   
   #在最底下放
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
   source $(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
   export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
   export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
   
   #改完後退出
   $source ~/.bashrc
   

   <aside> 💡 把所有$(pwd)改成你的【PX4-Autopilot】路徑，例如我是~/Desktop/PX4-Autopilot/ 路徑要注意一下，你我可能不一樣 【CTRL+S】儲存，【CTRL+X】關閉

   </aside>

測試模擬環境

$cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/
$roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

UAV Tutorial