希望能在模擬多台iris無人機時，無人機上有rplidar模組，這篇文章會介紹如何做模組
尋找PX4本身就有的rplidar模組
在PX4提供的models中，有個iris_rplidar.sdf，那就是已經將rplidar裝上iris的模組。
但由於模擬多台無人機時，它只能讀取普通的iris.sdf，因此我們需要將rplidar模組手動加入到iris.sdf
也就是下圖紅色框的區域
修改iris.sdf.jinja
在模擬多台無人機時，它吃的檔案是iris.sdf.jinja，所以在裡面加入紅框的內容。
注意黃線，這裡需要修改
儲存後就可以了
打開模擬測試
如同【在Ubuntu模擬PX4(PART3)】所寫
$cd ~/Desktop/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/
$./sitl_multiple_run.sh -n 3 (n 後面的數字 = 要幾台無人機)
這樣就可以看到三台帶有rplidar的無人機了!
